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UN METODO E INSTALACION DE ROBOT PARA EL CONTROL PROGRAMADO DE UNA HERRAMIENTA DE TRABAJO, PARA EJECUTAR OPERACIONES DE TRATAMIENTO SOBRE UN OBJETO, SOBRE LA BASE DE UNOS DATOS (K) DE RECORRIDO DE HERRAMIENTA PREPROGRAMADOS ALMACENADOS (L) EN UNA MEMORIA (U) DE DATOS, QUE UTILIZA PARA ESTA FINALIDAD UN SISTEMA (MP) DE BRAZO ROBOT MOVIL SERVOACCIONADO QUE TIENE MAS DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD. DURANTE LA PROGRAMACION, QUE SE EJECUTA MEDIANTE LA GUIA MANUAL DE LA HERRAMIENTA Y DEL SISTEMA DE BRAZO ROBOT, DICHOS DATOS DEL RECORRIDO SE DERIVAN EN UN SISTEMA (A) DE COORDENADAS EXTERIOR, SIN CONEXION FISICA CON EL SISTEMA DE BRAZO DE ROBOT. CON LA GUIA MANUAL, LAS PARTES CONTROLADAS DEL SISTEMA ESTAN EN TODO MOMENTO COLOCADAS EN UNA RELACION DE POSICION TAL CON RESPECTO AL SISTEMA DE COORDENADAS EXTERIOR, QUE LA HERRAMIENTA DE TRABAJO PUEDE SER GUIADA MANUALMENTE PARA EJECUTAR LAS OPERACIONES DE TRATAMIENTO PREVISTAS POR MEDIO DE LA PARTE DEL SISTEMA QUE ESTA ASOCIADA AL SISTEMA DE COORDENADAS DEREFERENCIA INTERIOR.
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