| 摘要 |
<P>L'INVENTION CONCERNE UN ROBOT REDONDANT DU TYPE MODULAIRE PERMETTANT DE DEPLACER UN TERMINAL D'UNE SITUATION INITIALE VERS UNE SITUATION FINALE. CE ROBOT COMPREND UNE SUCCESSION D'ETAGES L, L, CHACUN CONSTITUE D'UNE PLATE-FORME ET DE SIX ACTIONNEURS AGENCES SELON UNE ARCHITECTURE ANGULEE FERMEE, UN SYSTEME DE CAPTEURS ASSOCIE A CHAQUE ETAGE, ET DES MOYENS DE COMMANDE PERMETTANT DE DETERMINER UNE CONFIGURATION DU ROBOT CORRESPONDANT A LA SITUATION FINALE A ATTEINDRE PAR LE TERMINAL ET D'ASSERVIR LES ACTIONNEURS POUR DISPOSER LES DIVERS ETAGES SELON CETTE CONFIGURATION. CES MOYENS DE COMMANDE COMPRENNENT EN PARTICULIER DES MOYENS 26 DE STOCKAGE DES ESPACES ACCESSIBLES PAR CHAQUE PLATE-FORME, DES MOYENS 25 DE SAISIE DE LA SITUATION FINALE A ATTEINDRE, DES MOYENS 27 DE CALCUL DE LA CONFIGURATION DU ROBOT, DES MOYENS 28 DE CALCUL D'ETATS DES ACTIONNEURS ET UNE INTERFACE 30 D'ASSERVISSEMENT DE CES DERNIERS.</P>
|
