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EL INVENTO CONCIERNE A LA EJECUCION DE ACCIONAMIENTO DE UNA CABEZA DE TRANSMISION DE VARIAS PARTES DE UN MANIPULADOR, CONOCIDA POR LA FIGURA (7) DE LA DE-OS 34 28 748. SEGUN ELLA, TRES PARTES DE CABEZA (1, 2, 3), DISPUESTAS EN FILA, ESTAN APOYADAS UNA JUNTO A OTRA A LO LARGO DE EJES INCLINADOS (5, 6), ESTANDO PREVISTO EN EL TREN DE ACCIONAMIENTO INDIVIDUAL, EN EL LADO DE SALIDA DE FUERZA, SENDOS ENGRANAJES (25, 26) FUERTEMENTE REDUCTORES, POR EJEMPLO ENGRANAJES DIFERENCIALES DE ACCIONAMIENTO ARMONICO. CON EL FIN DE CONSEGUIR MOVIMIENTOS DE GIRO UNIFORMES Y POR LO TANTO MAS FACILMENTE ANALIZABLES DE LA PARTE CENTRAL Y ANTERIOR DE CABEZA (2, 3), SE PROPONE ELEGIR UNA REDUCCION (X) PARA UNO DE LOS DOS ENGRANAJES REDUCTORES (25, 26) QUE ESTAN ASOCIADOS A LA CABEZA DE TRANSMISION CENTRAL ASI COMO ANTERIOR (2, 3), Y UNA REDUCCION (X-1) PARA EL OTRO DE LOS DOS ENGRANAJES REDUCTORES (25, 26).
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