PROCEDE ET DISPOSITIF DE PRESELECTION SPECTRALE ANALOGIQUE EN TEMPS REEL, PAR EXEMPLE POUR SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE

摘要

PROCEDE DE PRESELECTION SPECTRALE ANALOGIQUE EN TEMPS REEL, APPLICABLE A UN SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE EQUIPANT UNE MACHINE ROBOTISEE, PAR EXEMPLE DESTINEE A LA RECOLTE DES FRUITS ET ADAPTE A LA DETECTION DES FRUITS DANS LES ARBRES, CARACTERISE EN CE QUE L'ON UTILISE LES 3 SIGNAUX VIDEO SYNCHRONES V, V, V PROVENANT DE 3 CAMERAS MINIATURES OU MICROCAMERAS 1, 2, 3, EQUIPEES DE FILTRES DIFFERENTS ET CALEES SUR LA MEME SCENE, ET EN CE QU'UN MODULE DE PRESELECTION ANALOGIQUE CONSTITUE PAR UN MONTAGE ELECTRONIQUE APPROPRIE, EXTRAIT, A PARTIR DE CES TROIS SIGNAUX, UNE IMAGE SIMPLIFIEE (BINAIRE) SUR LAQUELLE LES FRUITS APPARAISSENT EN NOIR SUR FOND BLANC; CETTE IMAGE BINAIRE ETANT ALORS ANALYSEE PAR UN MODULE DE TRAITEMENT A MICROPROCESSEUR QUI RECHERCHE LES TACHES NOIRES DANS L'IMAGE, VERIFIE LEURS PROPRIETES GEOMETRIQUES (DIMENSIONS ET RONDEURS) ET INDIQUE LEURS COORDONEES X, Y DANS L'IMAGE, A UN ORDINATEUR PRINCIPAL DE COMMANDE QUI, PAR L'INTERMEDIAIRE D'ACTIONNEURS APPROPRIES, ACTIONNE LE BRAS CUEILLEUR DE LA MACHINE ROBOTISEE DE RECOLTE (OU AUTRE ORGANE DE PREHENSION OU OUTIL DE TRAVAIL EQUIPANT LE MANIPULATEUR DE LA MACHINE, DANS LE CAS D'UNE MACHINE ROBOTISEE DESTINEE A ACCOMPLIR D'AUTRES TACHES).