| 主权项 |
1.一种车床装卸料机械人,就其机械结构而言,系在一机架上包括有:一移动轴(第一轴)系接受位于机架上之马达驱动,而得相对于机架作轴向位移之轴体;一摇臂及其驱动机构(第二轴)系在移动轴一端设有一可作适当角度位移之摇臂,接受其侧方之一驱动机构推动而移位及定位;一外转体(第三轴)位于摇臂一端,得以一轴相对于摇臂作360旋转;一内转体(第四轴)位于外转体上,轴向与第三轴垂直,其上设有一夹持爪;一推拉轴(第五轴)位于内转体内,受往复驱动装置推送而作往复动作,以迫使爪持爪作张合夹持动作;藉上述机械人机械结构在于配合电脑程式规划控制其五轴动作,使夹持爪在设定范围内达成工作物之自动装卸作业者。2.如请求专利部份第1.项所述之车床装卸料机械人,其中之移动轴更与一移动板,一组传动轴构成一组活动件以相对于机架作轴向移动者。3.如请求专利部份第2.项所述之车床装卸料机械人,其中移动板与机架间更设有一导轴,以导引活动件作直线位移者。4.如请求专利部份第1.项所述之车床装卸料机械人,其中之摇臂驱动机构包括一马达经一螺杆驱动位于摇臂上之一螺帽元件,藉此推动摇臂摇摆位移,且该马达与螺帽元件为枢接固定,可原位转动者。5.如请求专利部份第4.项所述之车床装卸料机械人,其中马达输出轴端更辅设一刹车装置,以确保摇臂之位移及停止定位者。6.如请求专利部份第1.项所述之车床装卸料机械人,其中外转体系固定于摇臂之一转轴上转动,该转轴系出机架上之传动轴经过位于摇臂内部之皮带传动元件所传动者。7.如请求专利部份第1.项所述之车床装卸料机械人,其中内转体系固定于摇臂之一转轴上转动,该转轴系由机架上之傅动轴经过位于摇臂内部之皮带传动元件所传动者。8.如请求专利部份第6.或7.项所述之车床装卸料机械人,其中设于机架上传动内、外转体之两传动轴系同轴心传动者。9.如请求专利部份第6.或7.项所述之车床装卸料机械人,其中固定于摇臂上之两内、外转体转轴系同一轴心备动者。10.如请求专利部份第1.项所述之车床装卸料机械人,其中内转体上固设有一斜齿轮接受设于摇肾上一转轴之斜齿转所傅动者。11.如请求专利部份第10.项所述之车床装卸料机械人,其中内转体上设有连杆组联结一夹持爪,该连杆组包含一对概呈L型之运杆为其特征者。12.如请求专利部份第11.项所述之车床装卸料机械人,其中夹持爪之爪部概形成一平行四边形夹物空间为其特征者。13.如请求专利部份第12.项所述之车床装卸料机械人,其中牵动夹持爪之连杆组为平行四运杆机横为其特征者。14.如请求专利部份第1.或11.至13.项任一项所述之车床装卸料机械人,其中位于连杆组下方之推拉轴与往复驱动装置之活塞杆间更设有一球体接头为其特征者。 |
