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Eine anzustrebende ideale Bewegungsbahn (0,1,2,3,4,5,6,7) für einen Roboter (R) wird in aufeinanderfolgende lineare Bewegungsabschnitte (0 bis E, E bis H) umgeformt. Durch die Erfindung ist das technische Verfahren dieser Umformung aufgezeigt, das eine automatische Bestimmung der Knickpunkte ermöglicht, welche die signifikanten Raumpunkte der linearen Bewegungsabschnitte angeben.
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