VERTICAL MULTI-ARTICULATED ROBOT

摘要

Un robot vertical à multi-articulations est équipé d'une base (11) assujettie sur un plan (10) de montage. La base (11) est pourvue d'un corps rotatif (12) qui est vertical au plan de montage et qui tourne autour d'un premier axe () dans une plage de pratiquement 90 degrés vers la droite et vers la gauche, respectivement, par rapport à une position référence de la base. Le corps rotatif (12) est mis en rotation autour du premier axe par un moteur d'entraînement (14) du corps. L'arrière-bras (16) possédant une extrémité de base et une pointe peut tourner par rapport au corps rotatif autour d'un deuxième axe horizontal (W) depuis une orientation pratiquement verticale en direction de l'avant du corps rotatif, l'extrémité de base de l'arrière-bras (16) étant couplée au corps rotatif (12). L'avant-bras (19) possédant un ensemble poignet (20) à son extrémité frontale est rotatif par rapport à l'extrémité de l'arrière-bras autour d'un troisième axe (U) parallèle au deuxième axe. L'arrière-bras est pourvu d'un moteur d'entraînement qui le fait tourner par rapport au corps rotatif autour du deuxième axe, un moteur d'entraînement de l'avant-bras faisant tourner celui-ci par rapport à l'arrière-bras autour du troisième axe. Le moteur d'entraînement de l'arrière-bras et le moteur d'entraînement de l'avant-bras sont agencés à l'arrière d'un premier plan (A-A) qui comprend le deuxième et le troisième axes, de sorte que les axes de rotation de ces moteurs sont situés dans un second plan (B-B) qui coupe à angles droits le deuxième axe.