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<p>Contrôleur de robot utilisant un contrôleur de construction simple qui exécute une compensation vers l'avant avec un couple non linéaire. Des servo-unités centrales (c1, c2) prévues pour chaque ensemble d'axes d'entraînement ($(u)1, υ2) d'un bras de robot sont reliées à une RAM commune (b) via une ligne de bus (f). Dans la RAM commune (b) sont écrits par l'intermédiaire d'une unité centrale principale (a), le poids de la main de robot, le poids de la pièce à manipuler, et les instructions de position des axes d'entraînement (υ1, υ2), ainsi que les positions actuelles des axes d'entraînement (υ1, υ2) par l'intermédiaire des servo-unités centrales (c1, c2). Les servo-unités centrales (c1, c2) calculent les signaux de sortie de commande de réaction en fonction des différences entre les valeurs d'instruction des axes et la valeur actuelle, et calculent les signaux de sortie de compensation vers l'avant avec un couple non linéaire en fonction des poids de la main de robot et de la pièce à manipuler, des positions des autres axes d'entraînement et des données de vitesse, et envoient les signaux de sortie aux inverseurs (d1, d2).</p> |
