| 摘要 |
L'articulation de robot comporte un moteur électrique (32) d'entraînement et un mécanisme (46, 48, 50, 60) démultiplicateur connu sous le nom de "Harmonic Drive". La couronne dentée (50) extérieure du mécanisme démultiplicateur est fixée à une bride de montage (54) laquelle est reliée directement ou par l'intermédiaire d'une douille d'acier (22) rigidement à une partie du robot (10). La bride (54) et la surface adjacente de fixation à une partie du robot (10) ou à la douille d'acier rapportée (22) sont reliées par une denture de chant (70), de préférence une denture à dents de loup, permettant ainsi d'obtenir une transmission de couple absolument sans jeu et résistante à l'usure. La douille d'acier rapportée (22) peut également être fixée par l'intermédiaire d'une denture (72) à l'une des parties du robot (10). Par la disposition d'un palier (16) précontraint, de préférence un palier à rouleaux croisés, on peut obtenir un dispositif compact et rigide de pivotement d'une partie du robot (8, 12) dans l'autre partie (support 10). |
