PNEUMATIC TACTILE GRIPPING DEVICE.

摘要

Préhenseur pneumatique comprenant au moins un doigt mobile dont la force de serrage est asservie au poids de l'objet manipulé. Chaque doigt mobile comprend un vérin (1) pneumatique dont l'organe mobile (2) est solidarisé à une lame (4) flexible. Sur la portion libre de cette lame (4) est assujetti un organe de butée (5) destiné à venir en contact avec l'objet à saisir. De part et d'autre de cette lame (4) sont agencés deux potentiomètres (9, 11) dont les sorties respectives (9b, 11b) sont reliées chacune à une chambre du vérin de façon à obtenir une différence de pression entre ces chambres (1a, 1b) et donc une force de serrage fonction directe de la flexion de la lame. Chaque doigt comprend également des moyens de détection (7) de la proximité de l'objet à saisir permettant une approche rapide de cet objet sans risque de bousculer celui-ci au moment du contact.