CAPTEUR DE MESURE D'EFFORTS ET DE COUPLES ET APPLICATIONS D'UN TEL CAPTEUR A UN PALPEUR ET A UN DISPOSITIF DE PREHENSION

摘要

LE MODULE DE BASE 10 DU CAPTEUR COMPREND DEUX PIECES 12A; 12B EN FORME DE U, COMPORTANT CHACUNE DEUX BRANCHES DE MESURE 16A, 18A; 16B, 18B RELIEES PAR UNE BRANCHE INTERMEDIAIRE 14A; 14B. CES PIECES SONT PLACEES TETE-BECHE DE SORTE QUE LEURS AXES DE SYMETRIE LONGITUDINAUX Z SOIENT CONFONDUS ET QUE LEURS PLANS DE SYMETRIE XZ ET YZ SOIENT ORTHOGONAUX. DES LIAISONS CYLINDRIQUES 20A, 22A; 20B, 22B SONT PREVUES ENTRE LES EXTREMITES DES BRANCHES DE MESURE DE CHACUNE DES PIECES 12A; 12B ET LA BRANCHE INTERMEDIAIRE DE L'AUTRE PIECE. EN PLACANT DES JAUGES DE MESURE DE CONTRAINTE J, K SUR LES BRANCHES DE MESURE, ON DETERMINE, DANS UN ENCOMBREMENT TRES REDUIT, LES EFFORTS SELON TROIS AXES X, Y, Z ET LES MOMENTS DES COUPLES AUTOUR DES AXES X ET Y. UN TEL MODULE EVENTUELLEMENT COMPLETE PAR UN DISPOSITIF ANNEXE DE MESURE DU MOMENT DU COUPLE AUTOUR DE L'AXE Z, PEUT AVANTAGEUSEMENT ETRE UTILISE DANS UN PALPEUR OU DANS CHACUN DES DOIGTS D'UN PREHENSEUR, AFIN DE CONNAITRE LE TORSEUR DE CONTACT PALPEUR-OBJET OU PREHENSEUR-OBJET.