| 摘要 |
Dans le système ci-décrit, la distance entre le centre de rotation d'un robot à articulation horizontale (A), possédant une pluralité de bras (3, 5) conçus pour être mis en rotation dans un plan horizontal, et une position de référence telle que la position d'une partie poignet (51) à la section d'extrémité libre des bras (3, 5), est calculée de manière à déterminer l'accélération appropriée d'un mouvement de la section d'extrémité libre des bras (3, 5) sur la base des résultats des calculs. Les bras (3, 5) peuvent ainsi être déplacés rapidement et sans à-coups en utilisant de manière efficiente un servomoteur pour assurer leur rotation. |
