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Un ensemble de capteur inertiel (ISA) (12) comprend un groupe (20) de trois gyroscopes à laser en anneau (42, 44, 46), chaque gyroscope produisant un signal de sortie possédant une cadence de répétition d'impulsions dépendant de la cadence de déviation angulaire de l'ISA (12) autour d'un des trois axes de coordonnées X, Y et Z. Les gyroscopes à laser en anneau (42, 44, 46) sont titillés de manière asynchrone à une cadence relativement constante. L'ISA (12) comprend également une triade (30) d'accéléromètres (42, 44, 46) produisant chacun un signal de sortie dépendant du taux de déviation de vitesse de l'ISA (12) le long d'un des axes de coordonnées X, Y et Z. Un premier processeur P1 (14) accumule les impulsions produites par chaque gyroscope à laser en anneau (42, 44, 46) pendant sa période de titillation. Les comptages résultants sont stockés dans des registres pour l'échantillonnage successif par le processeur P1(14) à une cadence périodique d'échantillonnage qui est supérieure à la cadence de titillation. Le processeur P1 (14) synchronise alors chaque comptage d'impulsions échantillonnées sur un intervalle d'échantillonnage commun, éliminant ainsi les erreurs provoquées autrement par l'utilisation de valeurs de données de position prises à des instants différents. |
