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<p>Bei einem ESP-Regler für Kraftfahrzeuge, der als Basisfunktionen mindestens einen Fahrzeugdynamikregler (GMR) und ein Antiblockiersystem (ABS oder ABSplus) enthält und weitere Basisfunktionen oder Systeme, wie ASR, MSR, EBV, aufweisen kann, sind die Basisfunktionen hierarchisch organisiert, wobei der Fahrzeugdynamikregler (GMR-Regler) den übrigen Systemen übergeordnet ist. Dabei errechnet der Fahrzeugdynamikregler (GMR-Regler) auf Basis der Giergeschwindigkeitsabweichung von der für die aktuelle Fahrsituation vordefinierten Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit und der Abweichung des geschätzten Fahrzeugschwimmwinkels ein zusätzlisches Giermoment (ΔM) und zusätzliche resultierende Längs- und Seitenkräfte (ΔFL, ΔFS). Diese Größen (ΔM, ΔFquer, ΔFlängs) werden dann als Korrekturwerte für die von den untergeordneten Systemen oder Basisfunktionen erzeugten Giermomente, Seiten- und Längskräfte ausgewertet.</p> |
