| 摘要 |
<p>Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Nachführen eines gegebenen Visierindikators an einem sich im Raum bewegenden Ziel mit einem Zielverfolgungssystem beschrieben, das mindestens einen Distanzsensor (D) und mindestens einen Winkelsensor (W) und einen mindestens zwei Drehachsen aufweisenden Winkelsensor-Servo (Ss) aufweist zur dauernden Ausrichtung der zu einer gemeinsamen Visierlinie parallelgerichteten Visierlinien der Sensoren auf das Ziel. Dabei werden die Codersignale des Winkelsensor-Servos (W) und Stellsgnale für den Winkelsensor-Servo in einem ersten, die Winkelsensor-servo-Bewegung abbildenden Modell zu ersten Schätzwerten verarbeitet und die Distanzsignale des Distanzsensors (D) und die Winkelsignale des Winkelsensors (W) mit den Codersignalen des Winkelsensor-Servos in einem anderen, zweiten, die Zielobektbewegung abbildenden Modell zu zweiten Schätzwerten verarbeitet. Die ersten und zweiten Schätzwerte werden in einem Regler (R) zu Stellsignalen für den Winkelsensor-Servo (Ss) verarbeitet.</p> |
