减速装置

摘要

一种用于工业机器人关节部分的减速装置，其被施加有高转矩并且以高运转率使用时的耐久性增强。该减速装置包括第一减速机构和第二减速机构，其中第二减速机构具有进行摆动运动的外齿轮、使外齿轮的摆动运动变为轨道运动的内齿轮以及设置在外齿轮和内齿轮中的任一个上的输出轴。在该减速装置中，当内齿轮的内径D与在输出轴处产生的转矩T之间的关系具有特定条件并且减速装置操作时，在密封于减速装置中的润滑剂内产生的铁粉浓度设定为在铁粉浓度的增加速度稳定时达600ppm。或者，当内齿轮的内径D与在输出轴处产生的转矩T之间的关系具有特定条件时，内齿轮的齿数设定为小于内齿轮与外齿轮之间的齿数差的特定倍数。

主权项

1.一种附接到工业机器人腕部的减速装置，该减速装置包括：第一减速机构，该第一减速机构包括与输入轴一体旋转的第一正齿轮和与该第一正齿轮啮合的第二正齿轮；以及第二减速机构，该第二减速机构包括：与所述第二正齿轮一体旋转的曲轴，该曲轴随着其旋转使得一偏心凸轮偏心回转；外齿轮，该外齿轮在与所述偏心凸轮接合的同时偏心回转；以及内齿轮，该内齿轮在与所述外齿轮啮合的同时容纳所述外齿轮，并允许该外齿轮偏心回转，其中该内齿轮的齿数与该外齿轮的齿数不同，其中所述内齿轮和所述外齿轮中的一个固定到机器人手臂的基部侧部件，所述内齿轮和所述外齿轮中的另一个固定到机器人手臂的前端侧部件，所述内齿轮的内径D为140mm≤D≤200mm，传递到所述前端侧部件的转矩T为650Nm≤T≤1570Nm，并且自所述减速装置开始操作起的预定时期内，密封在所述减速装置内的润滑剂中的铁粉的浓度增加趋势较大，该趋势在所述预定时期过去之后变为较小的增加速度，并且润滑剂中的铁粉浓度在增加趋势发生这一改变时小于等于600ppm。