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Bei einem Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Wasserfahrzeugs mit extrem kleinen Fehlertoleranzen werden zunächst - wie bekannt - unter einem gleichen Winkel α gegen die Fahrzeuglängsachse in Voraus- und Achterausrichtung akustische Signale mit Sendefrequenz abgestrahlt. Für jede Empfangsrichtung V, A werden die dopplerbehafteten Empfangsfrequenzen fV, fA bestimmt und mit der Sendefrequenz fS für jede Empfangsrichtung getrennt jeweils die Frequenzdifferenz fV-fS, fA-fS, und die Frequenz-summe fV+fS, fA+fS gebildet. Durch Dividieren jeweils der Frequenzdifferenz durch die Frequenzsumme wird in Voraus- und Achterausrichtung jeweils ein Quotient xV und xA erhalten, aus dem unter Berücksichtigung der Schallgeschwindigkeit c in Wasser und des Abstrahlwinkels α eine momentane Fahrgeschwindigkeit vF berechnet wird. Aus der Fahrzeuggeschwindigkeit vF wird ein Hilfswinkel τ berechnet und von dem laufend als Neigung des Fahrzeugs gegen die Horizontale gemessenen Neigungswinkel β subtrahiert. Als Fahrzeuggeschwindigkeit vG über Grund wird die mit dem Kosinus der Winkeldifferenz von Hilfs- und Neigungswinkel multiplizierte Fahrzeuggeschwindigkeit vF ausgegeben.
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