| 摘要 |
Des machines portant une flèche ou un bras pivotant, dont la longueur et angle par rapport à un plan de référence sont ajustables par des actionneurs sont bien connues. Il est cependant extrêmement difficile, sinon impossible, de commander simultanément les actionneurs, de manière coordonnée, de manière à déplacer en ligne droite l'extrémité de la flèche ou du bras. Afin de résoudre ce problème, un système de commande d'une flèche (12) commande les actionneurs (16, 18) dans deux modes de fonctionnement. Le premier mode de fonctionnement comprend la commande indépendante de chaque actionneur (16, 18), ce qui permet une manipulation selon des coordonnées polaires, et le deuxième mode de fonctionnement comprend la commande synchronisée des actionneurs (16, 17) de façon à déplacer en ligne droite l'extrémité de l'élément (12). Un dispositif (34) permet de sélectionner manuellement un des deux modes de fonctionnement. Un dispositif (110-118) peut être prévu pour calculer le jeu horizontal restant de la flèche (12) ou du bras lorsqu'une commande de déplacement de celui-ci est donnée. |
