| 摘要 |
<p>Robot industriel possédant un bras supérieur (13) agencé de manière à pouvoir tourner autour d'un premier axe horizontal (C1) s'étendant horizontalement par rapport à un corps de robot (12). Un bras avant (14) est disposé sur le bras inférieur de manière à pouvoir tourner autour d'un deuxième axe horizontal (C2). Le bras avant est entraîné en rotation par une unité d'entraînement, tel un moteur (16). Le corps de robot est pourvu d'un disque pivotant (17) de sorte que le disque peut tourner autour du premier axe de concert avec le mouvement de pivotement du bras avant autour du deuxième axe. Une première roue (18), dont le diamètre est plus petit que celui du disque pivotant, est fixée concentriquement sur ce dernier. Une deuxième roue (21), dont le diamètre est sensiblement égal à celui de la première roue, est reliée de manière pivotante à une extrémité d'une unité de ressort de tension (19), l'autre extrémité étant reliée au corps de robot. Un câble (22), dont une extrémité est reliée au disque pivotant et dont l'autre extrémité s'engage dans la circonférence externe de la première roue et est retenue par cette dernière, s'engage dans la circonférence externe de la deuxième roue avec l'unité de ressort de tension tirée par le câble. Celui-ci est monté à son extrémité sur le disque pivotant de sorte que, lorsque l'extrémité distale du bras avant est dirigée perpendiculairement vers le bas, la partie (22b) du câble qui s'étend entre la plaque pivotante et la deuxième roue devient sensiblement parallèle à la partie (22c) s'étendant entre la première et deuxième roues.</p> |
