| 摘要 |
<p>Procédé de commande d'un premier et d'un deuxième bras (11), (12) d'un robot à articulations multiples, dans lequel le premier bras (11) est soutenu de manière pivotante sur un corps de robot (1) via une première articulation et le deuxième bras (12) est soutenu de manière pivotante sur le premier bras (11) via une deuxième articulation. Lorsque l'extrémité externe du deuxième bras (12) se déplace d'un point Pi à un point successif Pi+1, les courbes des vitesses angulaires pendant l'accélération et la décélération sont déterminées en fonction des données de positionnement sur les deux points Pi, Pi+1 de sorte qu'il est possible d'atteindre le temps d'accélération et de décélération le plus court avec tous les couples appliqués aux moteurs (13), (14) et aux décélérateurs (15), (16) dans les limites de tolérance. Ce procédé permet de réduire fortement et naturellement le temps de déplacement du bras, en comparaison avec un procédé conventionnel de ce type, dans lequel le temps d'accélération et de décélération est fixe.</p> |
