各种用途的工业机器人

摘要

本发明为关于一种有密集变速传动和可变模量结构的多轴工业机器人。它由机座(1)，摇臂(7)和悬臂(9)组成。模量结构由在摇臂中，不仅悬臂有传动装置(26)而且摇臂本身也有传动装置(16)来实现。其优点是摇臂中安放传动装置，而只从动元件(21、31)凸出。从动元件定为中心，并与机座和悬臂固定，故摇臂对外壳，围绕从动元件旋转。回转装置各由一驱动马达(11、13)和一两级传动装置(17、20和27、30)构成。其第二级也由一齿轮传动装置构成。

主权项

1、各种用途的工业机器人(机械手)，都是由一个机座、其上有一只回转的摇臂和一只安装在摇臂上可回转的悬臂组成，这样，安装在摇臂上的驱动马达驱动悬臂回转。承受悬臂负荷的摇臂与其转向轴至少在静力上大致达到平衡，其特征是：摆动回转驱动装置(16)的驱动马达(11)也安装在摇臂(7)上，摆动回转驱动装置(16)的从动元件(21)在摇臂(7)上可围绕驱动装置的转向轴(8)旋转，并在机座(1)上作固定旋转。