Device and method for controlling an industrial robot.

摘要

Zur Reduzierung der Totzeit im Regelkreis für die Bahnregelung eines Industrieroboters (IR) findet die Rückkopplung eines Sensorsignals(s) nicht im Interpolationstakt, sondern im schnelleren Lagereglertakt statt. Dazu ist es erforderlich, den aus dem Sensorsignal(s) abgeleiteten Korrekturvektor (c) gesondert in roboterorientierte Koordinaten (Δ α) zur transformieren und zum Lagereglereingang zurückzuspeisen. Die Aktualisierung armpositionsabhängiger Transformationsparameter (bmn) kann im Interpolationstakt erfolgen.