| 摘要 |
Un robot manipulateur possède trois bras extensibles linéairement (52, 56, 60) montés sur un cadre (10) selon une configuration en triangle et portant à leurs extrémités éloignées une interface de connecteur (62) servant à coupler les bras à un outil pour manipuler des pièces devant être positionnées ou pour un autre type de travail. La structure est telle que l'emplacement du connecteur n'est déterminé que par la longueur des bras, alors que son orientation est déterminée principalement en faisant tourner de manière régulée le connecteur par rapport aux bras. Le désaccouplage entre la position et l'orientation réduit au minimum les calculs nécessaires pour positionner un outil avec précision. Dans le mode préféré de réalisation, la rotation est exécutée par des moteurs d'entraînement (32, 36) des bras, situés au niveau des extrémités des bras à proximité du cadre; cela permet de réduire la masse, et par conséquent l'inertie, au niveau de l'extrémité du connecteur, et d'obtenir une accélération intense et un mouvement rapide de la tête du connecteur et de l'outil qui lui est associé. En outre, une suspension à trois points pour les bras leur confère une grande rigidité, permettant au système de déplacer des charges considérables à haute vitesse et avec une bonne précision de positionnement et d'orientation. |
