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Zum Ablegen oder Aufnehmen eines zylinderförmigen Teiles, zum Beispiel Läufer eines Elektromotors, mit einem Industrieroboter in zylindrische Kammern einer Horde wird der Industrieroboter-Greifer fluchtend zur Mittelachse der Kammer entsprechend dem Soll-Raster der Horde positioniert. Um Hordentoleranzen auszugleichen ist es erforderlich, daß sich der Greifer selbsttätig auf die Mittelachse der Kammer (bzw. beim Entnehmen auf die Läuferwelle) einstellt, das heißt, sich relativ zum Industrieroboter-Flansch verschließen kann. Zu diesem Zweck besteht der Greifer aus folgenden Hauptkomponenten: Greifereinheit, x-/y-Verschiebeeinheit (24) mit Zentriermechanik, z-Verschiebeeinheit (20), Sicherheitskupplung sowie je einem Weggeber (21, 25, 26) für x, y und z. Auf diese Weise ist der Roboter in der Lage, jeweils die Momentanposition der zu beschickenden Kammer über einen Abtastzyklus zu erkennen. Dabei schwimmt sich der Greifer über die x, y-z- Verschiebeeinheit auf die Ist-Position der Kammer ein. Der Mittelpunktversatz zur Rastersollposition des Industrieroboters wird mittels der Weggeber gemessen und vom Industrieroboter abgespeichert, um für das Ablegen als neue Sollposition zu dienen.
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