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<p>Diese Einrichtung betrifft Transporteinheiten, bei denen mindestens zwei, um die Lenkwinkelα,βschwenkbare Antriebsräder RA bzw. RB individuell mit Geschwindigkeiten VA bzw. VB angetrieben werden. Hiezu sind den Antriebsrädern RA, RB identische Antriebsservos 6 bzw. 6' zugeordnet, deren Betriebsart und gegenseitige Kopplung mittels Umschaltvorrichtungen 16 bzw. 16' so auf die Lenkwinkelα,βabgestimmt werden, dass der notwendige Geschwindigkeitsabgleich gemäss der Beziehung VB = (cosα/cosβ). VA nicht berechnet werden muss, sondern sich über den vollen Winkelbereich -90° <=αβ<= +90° selbsttätig einstellt. Fürα=β= 0° wird der in Fahrtrichtung vorne liegende Antriebsservo 6, 6' mit seinem Geschwindigkeitsregelkreis 14 bzw. 14' als MASTER starr geführt und sein Ankerstrom als Führgrösse dem Ankerstromregelkreis 15 bzw. 15' des in Fahrtrichtung hinten liegenden als SLAVE betriebenen Antriebsservos 6 bzw. 6' zugeführt. Fürα=β= ±90° arbeiten die beiden Antriebsservos 6, 6' als unabhängige MASTER deren Geschwindigkeitsregelkreise 14 bzw. 14' ihre Geschwindigkeitsvorgabe von den zugehörigen Fahrzellen-Mikrocomputern 22 bzw. 22' erhalten. Im Winkelbereich -90' <α,β< +90° werden die Konfigurationen MASTER/SLAVE und MASTER/MASTER entsprechend den Betriebsbedingungen und Fahrzeiten wahlweise angewendet. Die optimale Abstimmung des Antriebes auf die Lenkwinkelα,βsowie die Begrenzung von vA, VB auf die dem Wirkungsgrad-Optimum entsprechende Maximalgeschwindigkeit Vmax gewährleisten genaue Spurführung, verbesserte Manövierfähigkeit und minimalen Stromverbrauch.</p> |
