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<p>Procédé de graduation pour une machine à souder automatique comportant un régulateur de robot pour réguler un robot tenant une torche à souder et où le régulateur de robot trouve des positions ultérieures qui sont enseignées sur la base des données d'instruction pour les positions des points de soudage primaires (P1, ..., Pn) de l'élément de soudage. La direction du vecteur normal $(1,4)$ sur la surface de l'élément de soudage (WK) est trouvée par un calcul reposant sur la donnée de trois points donnés (Q1, Q2, Q3) sur la surface de l'élément de soudage (WK). Sur la base de la direction dudit vecteur normal $(1,4)$, les points de graduation sont corrigés par rapport auxdits points de soudage primaire.</p> |
