| 摘要 |
<p>Die Erfindung befasst sich mit einem Manipulator (1), der in der Lage ist, den Werkzeugträger (7) selbsttätig aufzunehmen, festzuspannen bzw. wieder abzusetzen, um so ein rasches Wechseln verschiedener Werkzeuge zu ermöglichen. Zu diesem Zweck sind das letzte Getriebeelement (6) des Manipulators (1) sowie der Werkzeugträger (7) mit Kupplungsteilen (8, 9) sowie mit zusammenwirkenden Schraubanordnungen (16, 17) versehen. Die manipulatorseitige Schraubanordnung (17) ist über ein Funktionsglied (11) drehbar an einem zweiten Funktionsglied (10) gelagert, das beim Nähern der Kupplungsteile (8, 9) mit dem Werkzeugträger (7) eine Drehsperre (13) bildet. Durch Rotation des letzten Getriebegliedes (6) wird der Schraubvorgang ausgelöst. Die beiden Funktionsglieder (10, 11) sind ausserdem über ein Arretiergesperre (20) drehschlüssig verbunden. Dieser Drehschluss wird aufgehoben, sobald die Drehsperre (13) zwischen dem Funktionsteil (10) und dem Werkzeugträger (7) wirksam wird. Auf diese Weise gelingt es, während des Schraubvorgangs am Funktionsteil (10) befindliche Ausschlussteile (24) mit am Werkzeugträger (7) vorgesehenen Anschlussteile-Gegenstücke (25) zu verbinden, um automatisch einen Übergang von Energie, Kühl- und/oder Druckmedium zu erreichen.</p> |
