| 摘要 |
<p>Ein Industrieroboter umfaßt einen zweigliedrigen Gelenkarm (14), bestehend aus einem in Bezug auf einen Träger (12) schwenkbaren Tragarm (22) und einem schwenkbar am freien Ende des Tragarms montierten Werkzeugarm 24, der seinerseits an seinem freien Ende ein Werkzeug (26) aufnimmt. Zum Schwenken des Tragarms 22 und des Werkzeugarms 24 ist ein gemeinsames Antriebsaggregat (28) vorgesehen, das über ein Verteilergetriebe (34) direkt mit dem Tragarm (22) verbunden ist, während der Werkzeugarm (24) über ein Umkehrgetriebe (32) mit dem Verteilergetriebe in Verbindung steht. Die Arme (22,24) werden auf diese Weise derart gegensinnig angetrieben, daß das Werkzeug (26) eine annähernd geradlinige Bewegung beschreibt.</p> |
