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Procédé de commande du gain d'une boucle de position dans lequel un système de boucle de réaction de commande de position composé d'un circuit de commande de vitesse (101c), d'un moteur d'arbre (102), d'un codeur de position (104), d'une unité de commande d'arrêt sur position fixe (101e) et d'un commutateur de changement (101b), détermine le gain d'un convertisseur numérique/analogique (300) constituant l'unité de commande d'arrêt sur position fixe de sorte que le gain de boucle de position du système à boucle de réaction de commande de position possède une valeur Kp prédéterminée. Lors de la commande de la position d'arrêt de l'arbre, le procédé consiste à actionner le moteur de l'arbre à une vitesse Nb prédéterminée, une étape consistant à mesurer un temps Tf de décélération nécessaire pour que la vitesse du moteur d'arbre tombe de Nb à 0, et une étape consistant à déterminer un gain KDA du convertisseur numérique/analogique en utilisant la valeur Kp prédéterminée, la vitesse Nb prédéterminée, le temps Tf de décélération et une distance D entre une position fixe et un point de changement auquel on passe d'un mode de commande de vitesse à un mode de commande de position. |
