TACTILE SENSOR ARRAY

摘要

Une partie mobile d'un robot, tel que les doigts de la main du robot, est pourvue d'un réseau (40) d'éléments tactiles montés sur un substrat (48). Chaque élément comprend un dipôle magnétique (44) noyé dans un support compressible (46) sur un côté du substrat et un capteur magnétique (49) de l'autre côté du substrat. Le dipôle et le capteur se trouvent dans des plans parallèles. Une force ou un couple déforment le support compressible et déplacent le s dipôles magnétiques par rapport au capteur. Ce dernier détecte le changement du champ magnétique et produit un signal électrique qui est utilisé pour commander le robot. Des capteurs magnéto-résistifs sont préférables. Les capteurs ci-décrits peuvent détecter aussi bien des couples que des forces tangentielles.