| 摘要 |
본 발명은 모터의 회전 위치에 대한 중간각도를 추정하여 모터 제어 성능을 높이는 엔코더의 중간각도 추정 방법에 관한 것으로, 설정된 샘플링 시간이 되면 엔코더로부터 에지신호를 리드하여 회전자의 현재 각도(θp)를 계산하는 단계와, 상기에서 계산된 회전자의 현재 각도(θp)와 저장된 회전자의 이전 각도(θa)를 서로 비교하여 동일한지를 판단하는 단계와, 상기에서 현재 각도(θp)와 이전 각도(θa)가 동일할 경우, 이전 각도(θa)와 모터 속도 및 샘플링 시간을 이용하여 현재 각도(θcp)를 계산하는 단계와, 상기 계산된 현재 각도(θcp)와 설정된 임계각을 서로 비교하여 현재 각도(θcp)가 임계각을 초과하는지를 판단하는 단계, 및 상기에서 현재 각도(θcp)가 임계각을 초과하지 않을 경우에는 계산된 회전자의 각도(θcp)를 저장하는 단계를 포함한다. |
