Method and device for determining and compensating the deviation of the path of an industrial robot.

摘要

Verfahren zum Erfassen und Kompensieren der Bahnabweichung eines Industrieroboters unter Dartellen einer Nrombewegungsbahn (5) des Werkzeugflansches auf einer Fläche (6), Ausrichten eines auf den Werkzeugflansch (2) montierten opto-elektronischen Sensors (3) auf die Fläche (6), Führen des Werkzeugflansches (2) mit dem daran montierten opto-elektronischen Sensors (3) entsprechend dem vorgegebenen Soll-Bahnprogramm und Speichern der sich als Abweichung der Abbildung der dargestellten Sollbewegungsbahn im opto-elektronischen Sensor (3) von dessen Mittelpunkt ergebenden Bahnabweichung des Werkzeugflansches (2) sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.