| 摘要 |
<p>INCLUYE UNA INSTALACION DE ADAPTACION ELASTICA AJUSTABLE QUE TIENE CINCO GRADOS Y MEDIO DE LIBERTAD, Y PRESENTA UN MARGEN DE CONTROL DE DEFORMACION ELASTICA UTIL PARA GRANDES MANIPULADORES INDUSTRIALES QUE FUNCIONAN CON UN MARGEN DE LONGITUDES DE HERRAMIENTA Y CARGAS UTILES. VARIAS ESFERAS ELASTOMERICAS REFORZADAS PROPORCIONAN RIGIDEZ ELASTICA MONOTONAMENTE CRECIENTE Y CONTROLABLE, Y PUEDEN AJUSTARSE AUTOMATICAMENTE PARA UN MARGEN DE RIGIDEZ DESEADO MEDIANTE FLUIDO SOMETIDO A PRESION QUE PUEDE LLENAR LAS ESFERAS. LA DETECCION DE POSICION LOCAL DE LA PINZA (31) DEL ROBOT SE CONSIGUEMEDIANTE TRANSDUCTORES DIFERENCIALES VARIABLES POR DESPLAZAMIENTO LINEAL (33, 35). LA SALIDA DE CADA UNO DE ELLOS ES ANALIZADA POR UN MICROCOMPUTADOR (39) PARA UN POSIBLE REAJUSTE DEL MANIPULADOR.</p> |
