Remote control equipment for the putting-in and/or the programming of movements, forces and torques of a robot, a manipulator and a graphical display with the aid of a six-dimensional force-moment sensor.

摘要

Bei einem Verfahren zum Programmieren von Bewegungen und von Bearbeitungskräften bzw. -momenten eines Robotors werden von einem raumfest angeordneten oder von einem nach dem letzten Robotergelenk, aber vor dem Robotergelenksensor angebrachten Sensorgriff abgegebene Spannungen mit einer Sensormatrix multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente umgesetzt; von einem Robotergelenksensor abgegebene Spannungen werden ebenfalls mit einer Sensormatrix multipliziert und die sich dabei ergebenden Kräfte/Momente werden in Inertialsystemwerte transformiert. Die Summe der vom Sensorgriff abgeleiteten Kräfte/Momente und der vom Robotergelenksensor abgeleiteten Kräfte/Momente werden dann im einfachsten Fall in Translations-/Rotationsgeschwindigkeiten umgesetzt, welche dann durch eine Koordinatentransformation in vom Roboter verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt werden. Bei der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist der Kraft-Momenten-Sensor in einem Hohlkörper vorzugsweise in Form einer Hohlkugel fest integriert.