| 摘要 |
Un mécanisme de poignet pour un robot industriel comprend un poignet de robot industriel (30) disposé à l'extrémité libre d'un bras de robot (20) et possédant deux degrés de liberté, c'est-à-dire un mouvement oscillatoire et un mouvement de pivotement autour de deux axes sensiblement orthogonaux. Le poignet de robot (30) peut effectuer un changement de 90o dans le sens de mouvement grâce à un mécanisme à engrenage conique (96) monté dans l'un ou l'autre de deux mécanismes (80, 82, 90, 92, 96) de transmission du mouvement oscillatoire et du mouvement de pivotement, respectivement, et des organes (110a, 110b, 120a, 120b) de détection de déplacements excessifs dans les deux sens, ainsi que des organes (112a, 112b, 122a, 122b) de détection des positions de repos dans les deux sens sont disposés coaxialement sur l'un des deux axes orthogonaux. |
