CONTROL AND FORCE-SENSING METHOD AND APPARATUS FOR MOTORS

摘要

Procédé et appareil de commande d'un moteur pas à pas (36) et de détection et de commande d'une force. Des formes d'ondes d'entraînement d'un moteur pas à pas (Fig. 6) sont conçues par une séquence de marches d'escalier dont la dimension et la durée sont déterminées en fonction de la vitesse de rotation désirée du moteur pas à pas. Sont également exposés des moyens et un procédé d'accélération du moteur pas à pas en variant la dimension et la durée du pas des marches dans la forme d'onde d'entraînement (Fig. 4). En outre, des moyens et un procédé sont décrits pour détecter et commander la force appliquée par le moteur pas à pas à une charge en évaluant le déplacement de la position réelle de l'arbre du moteur pas à pas à partir de la position commandée ou désirée de l'arbre. Des moyens et un procédé de mise en oeuvre d'une fonction de conformité (Fig. 13) sont également décrits.