| 摘要 |
挿入装置システムは、細長な挿入部の先端側に設けられた湾曲部と、湾曲部を牽引動作により湾曲させる牽引部材と、湾曲部を湾曲駆動するための駆動力を回転駆動によって発生する駆動ユニットと、牽引部材を牽引操作するための入力操作を行う湾曲操作装置を備える操作入力ユニットと、操作入力ユニットが備える湾曲操作装置の入力操作に応じて、駆動ユニットの駆動力を駆動ユニットから牽引部材に伝達する駆動力伝達ユニットと、湾曲操作装置の入力操作速度を検知する検知部と、検知部で取得した湾曲操作装置の入力操作速度が、予め定めた入力速度よりも速い場合には駆動ユニットの回転速度を上昇させて駆動力伝達ユニットに伝達される駆動力を上昇させる制御を行う駆動ユニット制御部を備える制御ユニットと、を具備する。 |
