ROBOT CONTROLLING DEVICE.

摘要

Dispositif de commande de robot permettant de tourner le bras d'un robot autour d'un arbre rotatif servant de centre par l'entrainement d'une unite d'entrainement rotative (103). Un discriminateur de vitesse de rotation (SJC) est prevu afin que la vitesse de rotation du bras du robot n'excede pas la vitesse maximale admissible de l'entrainement de l'unite d'entrainement rotative (103). Le discriminateur (SJC) est construit de maniere a pouvoir calculer la vitesse de rotation admissible (Ft) en fonction de la longueur (Ra) introduite du bras, a confronter la vitesse determinee introduite (Fin) avec la vitesse de rotation calculee admissible (Ft) et a produire la vitesse la moins elevee des deux vitesses confrontees en tant qu'instruction de vitesse (Fc).