| 摘要 |
Le poignet orientable comprend trois ensembles motoréducteurs (4, 5, 6) assurant chacun la commande du mouvement autour des trois axes de rotation (1, 2, 3); chaque ensemble motoréducteur comprend un premier étage de réduction (11, 14, 18) et un deuxième étage de réduction à transmission coaxiale (12, 15, 19). Cette disposition rend possible une grande compacité, le troisième moteur (16) pouvant être disposé transversalement sensiblement dans l'axe du deuxième réducteur (15). On obtient donc un poignet orientable à trois axes de rotation à commande entièrement électrique dans lequel les mouvements de rotation sont engendrés par trois moteurs électriques indépendants correspondant à chacun des trois axes de rotation, l'ensemble étant particulièrement compact et adaptable à tout type de robot industriel.
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