| 摘要 |
<p>Procede et appareil de commande d'un robot industriel ayant un circuit de distribution d'impulsions (19) pour calculer la distribution des impulsions d'apres les donnees de commande de position des donnees d'instruction pour generer des impulsions de distribution (Zp), un codeur d'impulsions (24) pour generer une impulsion de reaction (FP) a chaque fois que le robot se deplace d'une distance predeterminee dans la direction de l'axe des Z, un registre d'erreurs (20) pour stocker le nombre d'impulsions de distribution et le nombre d'impulsions de reaction, et des moyens de commande de position (21, 22) pour commander la position du robot et corriger l'ecart de deviation ((Alpha)Z) du bras lorsque le robot tient une piece a usiner ayant un poids W. L'appareil comprend une memoire (11) pour memoriser la deviation ((Alpha)ZO) du bras lorsque le bras ayant une longueur l0 tient une piece a usiner ayant un poids predetermine WO, un circuit arithmetique (12) pour calculer la valeur de la deviation ((Alpha)Z) lorsque le bras ayant une longueur lO tient une piece a usiner ayant un poids W a partir de (Alpha)ZO, lO, WO, l et W, et un circuit d'addition (18) pour additionner la quantite de Zd de commande du mouvement par increment sur l'axe des Z et la quantite de la deviation ((Alpha)Z) pour produire une sortie sur le circuit (19) et corriger l'erreur de position due a la deviation en produisant l'impulsion de distribution correspondante a la quantite (Zd + (Alpha)Z) par l'intermediaire du circuit (19).</p> |
