| 摘要 |
다중 차로 검출 및 차로 변경 감지 기반의 차로 인식 방법은 주행 중인 자동차에 미리 설치된 비전 센서로부터 전방 이미지를 획득하는 단계; 상기 획득된 전방 이미지를 기초로 상기 주행 중인 자동차의 차로를 추정하기 위하여, 다중 차로 검출(multi-lane detection) 기법을 적용하는 단계; 상기 적용 결과, 추정된 차로에 기초하여 스코어 히스토그램을 업데이트하는 단계; 및 상기 업데이트된 스코어 히스토그램에 기초하여 상기 주행 중인 자동차의 차로를 결정하는 단계를 포함한다. |
