| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Getriebeanordnung für einen mit dem Ausleger eines Manipulators verbundenen Gelenkkopf. Der Gelenkkopf besteht aus einem um die Längsachse des Auslegers drehbaren Basisgehäuse (15), einem am Basisgehäuse um einen quer zur Längsachse schwenkbar gelagerten Gelenkgehäuse (18) und aus einem im Gelenkgehäuse quer zu dessen Gelenkachse gelagerten, das Werkzeug aufnehmenden Tragkörper (40). Hierbei sind das Basisgehäuse (15), das Gelenkgehäuse (18) und der Tragkörper (40) über koaxial zur Längsachse des Auslegers sich erstreckende, mit Untersetzungsgetrieben (39, 45, 60) verbundene Antriebswellen (67, 55a, 79) angetrieben, von denen der zum Tragkörper (40) führende Antrieb je ein auf der Gelenkwelle und auf einer dazu parallelen Zwischenwelle (47) sitzendes Winkelgetriebe aufweist, die miteinander getrieblich verbunden sind. Das Abtriebsrad des Gelenkgehäuses (18) ist mit diesem starr verbunden. Erfindungsgemäß sind Untersetzungsgetriebe (39, 45, 60) für große Untersetzungen (z.B. 70:1 bis 120:1) nach den jeweiligen Antriebswellen (67, 55a, 79) vor den anzutreibenden Getriebeteilen (15, 18, 40) angeordnet und die Zwischenwelle (47) ist an der vom Tragkörper (40) abgekehrten Seite der Gelenkachse (17, 55) des Gelenkgehäuses (18) am Basisgehäuse (15) gelagert.</p> |
