| 摘要 |
<P>A.SYSTEME POUR MANIPULATEUR A BRAS 54 MOBILE SUIVANT PLUSIEURS AXES, AVEC APPAREIL DE COMMANDE 120 DU CYCLE DE TRAVAIL DU BRAS EN REPONSE A UN PROGRAMME ET A DES DONNEES DE POSITION.</P><P>B.CARACTERISE PAR DES MOYENS 126 DETERMINANT UNE ECHELLE D'INERTIE POUR LES SIGNAUX DE COMMANDE D'ERREUR DE POSITION ET D'ACCELERATION SUIVANT DIVERS AXES, DES MOYENS 290, 296, 298, 314, 316, REPONDANT A CES SIGNAUX ET A D'AUTRES SIGNAUX DE VARIATIONS D'INERTIE, POUR PRODUIRE DES SIGNAUX DE COMMANDE DE MOYENS 318, 320, 306 PROVOQUANT LE DEPLACEMENT DES BRAS SUIVANT LES DIVERS AXES.</P><P>C.INSTALLATION APPLICABLE A LA COMMANDE PROGRAMMEE DE BRAS DE MANIPULATION.</P>
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