| 摘要 |
Dans la telecommande de systemes de manipulation mecaniques pourvus de pinces mobiles, dans l'espace au moyen d'articulations actionnees par des moteurs et lateralement par des mecanismes d'entrainement lineaire, a partir d'une position de depart vers une position d'arrivee desiree par pre-reglage des mecanismes d'entrainement individuels, les positions desirees des pinces etant atteintes en surpassant les mouvements partiels qu'effectuent les mecanismes d'entrainement individuel, les mouvements des pinces et leur position dans un systeme de coordonnees a inertie sont enregistres par des moniteurs fixes directement sur les pinces. Les donnees enregistrees sont converties en valeurs convenables pour les mecanismes d'entrainement individuel et envoyees a ceux-ci comme parametres de reglage pour atteindre les positions desirees. |
