| 摘要 |
撮像画像に基づいて立体物を検出する第１立体物検出手段３３と、自車両後方に存在する光源を検出する光源検出手段３４と、光源に基づいて立体物を検出する第２立体物検出手段３５と、立体物が隣接車両であるか否かを判断する立体物判断手段３７と、撮像画像に基づいて、レンズ白濁度を算出する白濁度算出手段３８と、レンズ白濁度が所定の判定値以上である場合には少なくとも第２立体物検出手段による検出結果に基づいて、立体物が隣接車両であるか否かを判断し、レンズ白濁度が判定値未満である場合には、少なくとも第１立体物検出手段による検出結果に基づいて、立体物が隣接車両であるか否かを判断する制御手段３７と、を備えることを特徴とする立体物検出装置。 |
