| 主权项 |
1.一种搬运车之行走控制系统,包括沿着行走通路设置之感应带(L)及搬运车(A),该搬运车(A)上设有检测感应带(L)之转向控制用之检测手段(6),及根据检测手段之检测资讯,使搬运车沿着感应带自动行走之转向控制手段,其特征为:该感应带(L)系以搬运车上之检测手段(6)实行检测动作之车体横宽方向具有宽度之状态设置于行走通路上;该转向控制手段系以可根据该检测手段(6)检测之来自分界位置资讯实行转向控制,使该来自分界位置之资讯接近来自设定基准位置之资讯之状态设置于搬运车上;该检测手段(6)系具有左右任意选择转换自如之构成,用以将根据转向路径之指令在行走路径上实行圆滑之分叉或合流行走之来自感应带(L)之左右任一边缘分界位置之资讯作为来自上述分界位置之资讯予以检测。2.如申请专利范围第1项之系统,其中,感应带系由搬运车优先的行走之优先感应带,合流于该优先感应带之非优先感应带所构成,而在搬运车上具有对其他搬运车发射通知优先行走状态之优先信号之优先信号发射手段,接收该优先信号之接收手段,及当搬运车正在行走于非优先感应带时,于接收手段接收到该优先信号后使其紧急停止之停止控制手段,而当行走于非优先感应带上之搬运车到达合流于优先感应带之合流部前方部位时,使行走于非优先感应带上之搬运车减速之减速控制手段。3.如申请专利范围第1项之系统,其中,上述感应带(L)形成有上述检测手段(6)之感测器动作用区域();而将转向控制手段(100)以根据检测手段(6)所检测之检测资讯进行转向控制,使得检测手段感测上述感测器动作用区域()之感测范围部份(a)与非感测范围部份(b)之分界位置(k),靠近设定基准位置(Sk)之状态设置:基准位置手段(101)系根据感测范围部份(a)之宽度设定基准位置(Sk),使得将搬运车(A)位于感应带(L)之适正位置之状态下之分界位置(k)与基准位置(Sk)成为一致。4.如申请专利范围第1.2或3项之系统,其中,检测手段为磁性检测手段,而且系将多个磁性感测元件排列于车体横宽方向而构成,并且,感应带系由磁带构成。5.如申请专利范围第4项之系统,其中,磁性检测手段包括:串联之多个电阻;动作时,将电阻之连接点连接于共同电位之磁性感测元件;及切换电阻之两端,从其中之一端检测对共同电位之电阻値。6.如申请专利范围第5项之系统,其中,将多个电阻设置成,即使在搬运车位于感应带上之适正位置之状态下,以切换手段切换电阻値检测方向,其检测电阻値仍为相同之状态,而且以转向控制手段进行行走控制,使设定基准电阻与由磁性检测手段检测之电阻値之差接近于零。7.如申请专利范围第4项之系统,其中,在感应带之旁边设置由多个磁铁片之磁极组合而显示搬运车感应用控制资讯之控制用记号,及显示上述控制用记号之读取位置,而其磁极与感应带之磁极成为不同极之触发用磁铁片。8.如申请专利范围第7项之系统,其中,控制用记号系将多个磁铁片配置于搬运车之前后方向而构成。9.如申请专利范围第8项之系统,其中,控制用记号系将多个磁铁片配置于搬运车之横宽方向而构成。10.如申请专利范围第5.6.7.8.或9项之系统,其中,磁带之表面具有防护用非磁性体层。11.如申请专利范围第10项之系统,其中,非磁性体层系由树脂构成。12.如申请专利范围第5.6.7.8.或9项之系统,其中感应带系磁性感应带,其横宽尺寸小于厚度尺寸,而且埋设在搬运车之行走路面侧。13.如申请专利范围第1.2或3项之系统,其中,感应带系光反射带,检测手段系感测反射光强度之光感测器。14.如申请专利范围第1.2或3项之系统,其中,感应带系光反射带,检测手段系感测颜色之不同之光感测器。15.如申请专利范围第13项之系统,其中该光感测器系图像感测器。16.如申请专利范围第14项之系统,其中该光感测器系图像感测器。图示简单说明:第1图为感测器构成及控制系统之构成之方块图;第2图为感测器之输出特性之图表;第3图为表示搬运车之构成及搬运车之行走通路之配置之概略平面图:第4图为表示控制装置之整体动作之流程图;第5图为表示合流处理之流程图;第6图为表示控制用记号之其他例之扩大平面图;第7图为表示配置第6图之控制用记号之行走通路之配置之概略平面图;第8图为表示行走于第7图之行走通路之搬运车之构成之平面图;第9图为表示第8图之搬运车行走时之控制系统之构成之部份方块图;第10图为表示感测器构成及控制系统之其他例之部份方块图:第11图为第10图所示之感测器之动作用区域之说明图;第12图为表示具有第10图之感测器构成之搬运车之构成及行走通路之配置之概略平面图;第13图为表示第10图所示之控制装置之动作之流程图;第14图(a)、(b)为表示第10图所示之感测器之右边缘导引处理时之基准位置与分界位置之关系之说明图;第15图(a)、(b)为表示第10图所示之感测器之左边缘导引处理之基准位置与分界位置之关系之说明图;第16图A、B为表示第10图之控制装置之中央分叉用之偏位算出处理之流程图;第17图(a)、(b)、(c)为第10图之控制装置之中央分叉之感测器之动作用区域之说明图;第18图为表示感测器构成及控制系统之另一构成例之部份方块图;第19图为表示感应带之另一构成例之纵断正面图;第20图为感应带之另一构成例之纵断正面图。 |
