| 主权项 |
1.一种速度S型平滑命令产生方法,包括有:依据一时间设定计算加速或减速的基本累积量;记录使用加速基本累积量或减速基本累积量;根据该基本累积量以检查一速度命令是否达到一速度命令之参考点;该速度命令到达该速度命令参考点后,根据一速度命令之状态进行一加速度之运算;以及根据该速度命令之速度差与该加速度产生一速度S型平滑命令。2.如申请专利范围第1项所述之速度S型平滑命令产生方法,其中该检查一速度命令是否达到一速度命令之参考点之步骤系包括有一藉由计算速度是否大于一预定値之步骤,其中该预定値为一目标値与一相对値的差値,该相对値为加速度与一计数値乘积的一半。3.如申请专利范围第1项所述之速度S型平滑命令产生方法,其中该进行加速度运算之步骤中,当该速度状态为加速时,使用该加速基本累积量运算,当速度状态为减速时,使用该减速基本累积量运算。4.如申请专利范围第1项所述之速度S型平滑命令产生方法,其中该产生一速度S型平滑命令之步骤中,当该速度差小于该加速度,且该加速度小于该加速基本累积量/该减速基本累积量时,该S型平滑命令即为输入的该速度命令,当该速度差仍大于该加速度时,该速度S型平滑命令为前一次速度命令与该加速度之和。5.如申请专利范围第1项所述之速度S型平滑命令产生方法,其中更包括一根据速度命令之状态记录追踪该命令之极限値之步骤。6.一种速度S型平滑命令产生装置,包括有:一依据一时间设定计算加速或减速的基本累积量之装置;一记录使用加速基本累积量或减速基本累积量之装置;一根据该基本累积量以检查一速度命令是否达到一速度命令之参考点之装置;一该速度命令到达该速度命令参考点后,根据一速度命令之状态进行一加速度之运算之装置;以及一根据该速度命令之速度差与该加速度产生一速度S型平滑命令之装置。7.如申请专利范围第6项所述之速度S型平滑命令产生装置,其中更包括一根据速度命令之状态记录追踪该命令之极限値之装置。8.一种位置S型平滑命令产生方法,包括有:定义复数个位置命令参考点;计算一加速/减速的基本累积量;根据加速/减速的基本累积量进行一加速度之运算;根据所运算之该加速度进行一速度运算;根据该速度以产生位置S型平滑命令;以及根据该位置S型平滑命令以及该位置命令参考点进行状态处理。9.如申请专利范围第8项所述之位置S型平滑命令产生方法,其中该根据加速/减速的基本累积量进行一加速度之运算之步骤中,当加速时使用该加速基本累积量运算,减速时使用该减速基本累积量运算。10.如申请专利范围第8项所述之位置S型平滑命令产生方法,其中该根据所运算之该加速度进行一速度运算之步骤中,该速度为前一次速度与该加速度的和。11.如申请专利范围第8项所述之位置S型平滑命令产生方法,其中该根据该速度以产生位置S型平滑命令之步骤中,该位置S型平滑命令为前一次位置命令与速度的和。12.如申请专利范围第8项所述之位置S型平滑命令产生方法,其中该状态处理之步骤更包括有:参考一最大移动速度,计算一速度命令参考点;当位置到达第一位置命令参考点时,根据目标値与第一位置命令参考点的差値,计算第二位置命令参考点;以及当位置到达该第二位置命令参考点时,记录加速度处理状态。13.一种位置S型平滑命令产生装置,包括有:一定义复数个位置命令参考点之装置;一依据该时间设定计算一加速/减速的基本累积量之装置;一根据加速/减速的基本累积量进行一加速度之运算之装置;一根据所运算之该加速度进行一速度运算之装置;一根据该速度以产生位置S型平滑命令之装置;以及一根据该位置S型平滑命令进行状态处理之装置。14.如申请专利范围第13项所述之位置S型平滑命令产生装置,其中该根据加速/减速的基本累积量进行一加速度之运算之装置中,当加速时使用该加速基本累积量运算,减速时使用该减速基本累积量运算。15.如申请专利范围第13项所述之位置S型平滑命令产生装置,其中该根据所运算之该加速度进行一速度运算之装置中,该速度为前一次速度与该加速度的和。16.如申请专利范围第13项所述之位置S型平滑命令产生装置,其中该根据所运算之该加速度进行一速度运算之装置,该位置S型平滑命令为前一次位置命令与速度的和。17.如申请专利范围第13项所述之位置S型平滑命令产生装置,其中该状态处理之装置更包括有:一参考一最大移动速度,计算一速度命令参考点之装置;一当位置到达第一位置命令参考点时,根据目标値与第一位置命令参考点的差値,计算第二位置命令参考点之装置;以及一当位置到达该第二位置命令参考点时,记录加速度处理状态之装置。图式简单说明:第1图系为本发明所揭露之速度S型平滑命令产生方法之主流程图;第2图系为本发明所揭露之位置与速度S型平滑命令产生方法之命令产生装置架构;第3图系为本发明所揭露之速度S型平滑命令产生方法之实际的操作结果;第4图系为稳态时速度命令的模拟图;以及第5图为本发明所揭露之位置S型平滑命令产生方法之主流程图。 |
