双腿走动机器人

摘要

一种双腿走动机器人，包括一对足部件、位于每个足部件之上的腓部件、位于每个足部件和腓部件间的双轴踝关节，以允许足部件相对腓部件在前后方向和左右方向转动。机器人还包括位于每个腓部件之上的股骨部件、位于每个腓部件和股骨部件间单轴膝关节、位于每个股骨部件之上的髋部件、和位于每个股骨部件和髋部件间的双轴髋关节，以允许股骨部件相对髋部件在前后左右方向转动。这样，本发明提供了可以和人踝、膝和髋相似工作的双腿走动机器人。

主权项

1、一种双腿走动机器人，包括：一对足部件；位于每个足部件之上的腓部件；位于每个足部件和腓部件间的双轴踝关节，以允许足部件相对腓部件在前后方向和左右方向转动；一对与足部件及腓部件连接的第一执行器，以允许足部件相对腓部件在前后左右方向围绕踝关节转动；位于每个腓部件之上的股骨部件；位于每个腓部件和股骨部件间单轴膝关节；与每个腓部件和股骨部件连接的第二执行器，以相对股骨部件围绕膝关节在前后方向上转动腓部件；位于每个股骨部件之上的髋部件；位于每个股骨部件和髋部件之间的双轴髋关节，以允许股骨部件相对髋部件在前后左右方向上转动；一对与股骨部件及髋部件连接的第三执行器，用以相对于髋部件在前后左右方向上围绕髋关节转动股骨部件，和位于各第一执行器的下部和足部件之间以相对足部件转动第一执行器的第一连接件；位于各第一执行器的上部和腓部件之间以相对腓部件转动第一执行器的第二连接件。