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<P>L'invention concerne un bras de chargement articulé ayant un tube interne, un tube externe et un tube de chargement, pour transférer un produit d'un emplacement à un autre. Le bras de chargement comporte un dispositif d'asservissement et est muni de moyens de déplacement du tube interne et du tube externe, de moyens de contrôle de positions respectives du tube interne et du tube externe, déterminant la valeur d'un paramètre représentatif de la position du tube de chargement, et de moyens de commande pour comparer la valeur trouvée pour le paramètre à la valeur correspondant à la position désirée du tube de chargement et pour actionner les moyens de déplacement du tube externe en fonction de l'écart entre ces deux valeurs, de telle sorte qu'une variation d'inclinaison du tube interne provoque un mouvement purement axial du tube de chargement. </P><P>L'invention est applicable à l'introduction d'un produit pétrolier liquide dans une citerne montée sur véhicule.</P>
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