| 摘要 |
<P>Appareil de production d'un programme de commande pour une machine possédant un organe à positionner sous le contrôle du programme. </P><P>Appareil dans lequel on impose manuellement des forces sur l'organe afin de le mettre en mouvement d'une manière désirée tandis que, d'une part, est engendré un signal de commande qui est fonction des signaux de sortie d'un capteur de force et d'un capteur de condition de position associés à l'organe et qui commande son déplacement de manière à diminuer les forces imposées manuellement et que, d'autre part, sont enregistrés les signaux de sortie du capteur de condition de position. Appareil applicable à un manipulateur pour machine-outil.</P>
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